Andurid

Allikas: Digilabor

Sisukord

SHARP kaugusandur

Pilt:SHARP.png

Sharp kaugusandureid on laias valikus. Need erinevad töövahemiku ja väljastatava signaali poolest.

Enamkasutatavad on analoogväljundiga andurid. Nende puhul tuleb mõõta analoogpinget anduri pinil 1 (Vo).

Analoogväljund ei ole lineaarses sõltuvuses kaugusest, sõltuvuskõvera leiab konkreetse anduri spetsifikatsioonist.

Siinkohal näide GP2D12 anduri väljundi kõverad

Pilt:Soltuvus1.pngPilt:Soltuvus2.png

Teisel graafikul on näha üsna lineaarne sõltuvus anduri ettenähtud töövahemikus 10 - 80 cm.

Digitaalväljundiga andurid indikeerivad 0/1 seisuga objekti nägemist mingist etteantud kaugusest lähemal.

Pilt:Nurk.png

Pilt:Range.png

Ühendamine

All oleval pildil on näha pinide tähistused. Vcc (3) ja GND (2) ühenduvad toitega, mis peaks olema müra eest kaitstud. Soovitav on lisada nende pinide vahele, võimalikult lähedal andurile kondensaator 10uF või suurem. Vo (1) ühendatakkse mikroprotsessori analoog sisendi jalale. Lisaks sellele vajab anduri korpus maandamist, korpus toimib faraday puurina kaitstes seadet välise elektromagnetmüra eest. Lihtsaim viis GND ühendamiseks korpusega on kinnitada GND-ga ühendatud juhe elektroonika plaati fikseeriva kruvi alla.

Pilt:Pinout.png

Pilt:Alignment.png

ultraheli sonar

 SRF08 tüüpi ultraheli sonarid töötavad üle I2C kanali.
 Neil on erinevad tööpiirkonnad aga vaatenurk (30 - 60 kraadi) on kõigil suht lai võrreldes optiliste anduritega.
 Erinevaid mudeleid: http://www.acroname.com/robotics/parts/R145-SRF08.html
 Pilt:Sonar.png
 Kui I2C on tööle saadud töötavad need andurid suht muretult.
 Jama võib tekkida suure kaldenurga all olevate pindade leidmisega ning ka peegeldustega.
 Sonari objekti tuvastus kaugust saab ka muuta. selleks tuleb muuta sisemise taimeri perioodi (register 2)
 Et sonarilt kiiremini lugemeid saada võib lähedal asuvate objektide tuvastamiseks muuta Gain registrit (register 1)
 see aga võib tekitada ohu et tuvastatakse kaja eelmisest saatmisest.

http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml

http://www.zbasic.net/appNotes/AN208.pdf

opto-katkesti/lüliti

 Infrapuna andur on koosneb kahest komponendist:
   saatja - IRLED
   vastuvõtja - fototrans
 neid on müügil eraldi ja ühes tükis
 seda sorti andureid on kaht tüüpi, need mis töötavad kiire katkestamisel ja need mis töötavad peegeldusel   
 Pilt:Itr8307.JPG
 
 ITR8307 on mõeldud töötama peegeldusel ning fototransi valgustatus määrab kui avatud on trans
 lugemiseks tuleb see andur ühendada mikrikontrolleri ADC kanali taha
 sel anduril on kaks silma kõrvuti, üks kiirgab, teine võtab vastu
 peegeldav pind peab selliste andurite puhul asuma suhteliselt lähedal (1 mm)
 kasutades kaht sellist andurit saab nad panna tööle ka katkestusele.
 mootori koodiratas katkestab kummaltki andurilt pärineva kiire jõudmist vastas oleva anduri fototransini
 sellisel viisil saab määrata mootori pöördeid ja ka liikumise suunda
 
 Pilt:Itrmootoril.JPG
 On olemas ka spetsiaalvastuvõtjaid mis oskavad modulleerida saatja jaoks signaali ja seda siis vastu võtta.
 Üks selline näide on IS471F
 seda on mõnus kasutada optilise lülitina, saatja on ühel pool palli, vastuvõtja teisel pool ning kui pall katkestab kiire annab andur sellest märku digitaalväljundi muutusega.
 http://www.roboternetz.de/datenblatt/is471f.pdf
 
 Pilt:Is471f.jpg

mehaaniline puuteandur

magnetpöördeandur

kompass

 Robotite juures sageli suht mõttetu andur kuna reageerib magnetväljale mida tekitavad ka roboti mootorid ja muu ruumis olev elektroonika.
 Kui siiski soovitakse kasutada tuleks kompass paigutada võimalikult eemale mootoritest, kõrgemale näiteks.
 
 Pilt:Kompass.jpg
 Kompassil cmps03 on kaks andmete väljastamise viisi:
   I2C - näitu saab küsida ühe või kahe Byte-sena
     SDA ja SCL pinid vajavad pullup takisteid 1.8 kOhm
   PWM - pulsi pikkus 1mS (0° )  kuni 36.99mS (359.9° ), tsykkel koosneb 65ms madalast olekust + nurgale vastav kõrge pulss
     kui I2C ei ole kasutusel tuleb selle SDA ja SCL pinid üles tõsta (47k pullup)
 
 http://www.robotstorehk.com/CMPS03_release.pdf

Pilt:Cmps03.JPG

GYRO

Pilt:Gyromini.JPG

Pilt:Adis.JPG

http://www.sgbotic.com/products/datasheets/sensors/MLX90609R2.pdf

http://www.yeint.ru/suppliers/melexis/pdf/evb90609_user_manual.pdf

http://www.google.ee/url?q=http://www.melexis.com/Asset/EVB90609_evaluation_board_datasheet_old_489_DownloadLink_5407.aspx&sa=U&start=2&ei=L3FoSo2iEp7qnAPAnYDBCQ&usg=AFQjCNGr6Iond-RTx98K-XaOxdMpkoFYxw

Välja otsitud andmebaasist "http://digi.physic.ut.ee/mw/index.php/Andurid"
Personaalsed tööriistad
Navigeerimine
Käsitöö