DipLoaf 2

Allikas: Digilabor

Meeskond

Martin Appo : Selle robootika ainus töö tegija: mehaanika, elektroonika.

Esialgses DipLoaf meeskonnas ning hetkel rohkem moraalseks toeks on:

Ragnar Margus : Mehaanika, elektroonika

Andres Viikmaa : Tarkvara

Gustav Amer : Tarkvara

Marek Pagel : Tarkvara

Lingid

Diploaf 2015
Trello tasklist
Grabcad partnerspace

Eesmärk

Retsitud robotid

Projekti eesmärgiks on arendada edasi 2015 aastal 2v2 ja 1v1 robotjalgpalli võistluses osalenud omnivision roboteid. Kuigi robotitega võideti auväärne teine koht, on siiski tarvis need põhimõttelisel uuesti disainida ja ehitada. Kuna nende robotite disainimisel vaeva eriti ei nähtud, siis kõige rohkem jäi just mehaanika poole pealt vajaka. Seega käesoleva projekti raames pööratakse rohkem rõhku just mehaanika arendamisele.


Ootused projektile

Kuna tööd teen projekti raames üksinda, siis kindlasti ei ole mõtet oodata kogu uue roboti valmimist. Eelkõige on soov valmis saada uus disain (nii elektroonika kui mehaanika) ning sellest disainist valitud osad, et oleks miskit projekti lõpus füüsiliselt eksponeerida. Diploaf robotexi lehel on välja toodud konkreetsed puudused, mis robotitel olid. Käesoleva projekti raames on plaanis nendest puudustest lahti saada ning samu vigu vältida:


  • Liiga palju pidi tegema käsitööd, kuna ei olnud aega, ei jõudnud või ei viitsind rõhku panna disainimisele. See viis roboti üldise mehaanilise kvaliteedi väga madalale. Näiteks alles võistluste ajal tekkis probleem, et põhja all olevad kruvid jäävad vaiba külge kinni, kuna enne võistlust sai nendega paigaldatud lisa kondekas.
Lahendus Disainida korralik robot
  • Rattad on juba kasutusel olnud kaks aastat, ning näitavad kulumise märke. Näiteks ühel rattal tuli sõidu pealt üks väike kummiratas ära.
Lahendus: Teha ise uued rattad.
  • Kui sügaval oli mootori võll rattas, sai paika panna vaid silma järgi.
Lahendus: sama mis eelmine
  • Peeglid ei tulnud perfektsed, pildile jäid sisse mõningad anomaaliad mehaanilise kõveruse tõttu.
Lahendus: teha uus vorm alumiiniumist
  • Hõbeda kiht oli niivõrd õrn, et sai kergelt kriimustatud.
Lahendus: leida võimalus peeglid katta lakiga
  • Kaamera ei olnud fikseeritud täpselt keskele ning seda oli keeruline reguleerida.
Lahendus: tuleb disainida tugevam ning väljast poolt reguleeritav kaamera hoidja.
  • Dribbler oli liiga kohmakas ja suur: jäi tihti ette.
  • Dribbler ei olnud täpselt paika reguleeritud. Esines probleem, et imes palli robotisse sisse või siis ei saanud palli üldse haakuma.
  • Pall ei läinud tihti dribbleri keskele, kuna roboti kere alumine plaat oli kumer, mitte nõgus ning lapad laperdasid liiga palju sellises suunas, kuhu nad ei peaks laperdama.
Lahendus: Disainida uus dribbler
  • Liiga õrn coilguni südamik. Esimese löögiga läks see kohe puruks. Ehitasime taha metallist racki, mille vastu coili taguosa lõi.
  • Eeltöö oli nõrk ja eriti mitte läbi mõeldud, kuna pidime käsitsi coilguni kinnitamiseks augud puurima, tulid need kõverad ning ei löönud palle 100% täpsusega.
  • Tagasitõmbamiseks olid kummid, mis kippusid katki minema.
  • Kaarega löömine ei töötanud eriti hästi.
Lahendus: Disainida uus coilgun
  • Mootoriplaadid vajasid tohutult palju debugimist, kord oli viga mootorites endis, kord halvasti joodetud komponentides, kord läbi kärssand komponendis või valesti ühendatud juhtmetes. Plaatidele oli keeruline ligi pääseda, juhtemerägastik oli üsna meeletu. Seda kõike tuleks roboti disainimises silmas pidada. Lahendus: plaadid korralikumalt joota. Vähendada juhtmete arvu (näiteks arendada üks PCB, mis ühendab kõiki elektroonika mooduleid robotil.
  • Tagasiside mootoriplaatidelt puudus, kuna kasutusel olid RS485 transceiverid, mis suutsid saata infot vaid siis, kui siinil oli vaid üks kasutaja. Lahendus: võtta kasutusele õiged 10 jalaga tranceiverid.
Lahendus: Elektroonikaga arvestamine, kui roboti mehaanikat disainitakse. Vähendada juhtmestikku, teha elektroonika modulaarseks.
Personaalsed tööriistad
Navigeerimine
Käsitöö