Nasty Circuits Blog

Allikas: Digilabor

Sisukord

Kronoloogia

Juuni

Juuni keskpaigast hakkas kogu projekt vaikselt hoogu võtma. Kuu lõpuks oli olemas teatud konseptsioon ja edasiste tegemiste plaan. Samuti valmis ka järkjärgult Solidworksi 3D mudel robotist, sest otsustasime, et enne kui midagi lõikama ja puurima hakkame, peab kõik läbi olema mõeldud. Põhjus lihtne - et vähendada võimalust, et meie robot kukub välja kaotilise juhtme ja kruvi puntrana. --Sander 23. juuli 2010, kell 13:02 (UTC)

Juuli

Triblamis rulli esimene mudel. Sander

1. juuli - Triblamissüsteem 1

Disainisin triblaja. Eesmärgik oli teha võimalikult kompaktne mehanism, mis suudaks vastuvõtta palli või roboti liikumisel tekkivat impulssi kui robot palli vastu sõidab või vastupidi. Mootoriks on sama mootor, mida enamus kasutasid eelmisel aastal (R14). Mootori ja rulli vahel on rihmülekanne. --Sander 23. juuli 2010, kell 13:02 (UTC)

4. juuli - TÜTI's

Saime (Sander, Johu ja Vahur) TÜTI's kokku eesmärgiga nokitseda TÜ roboti kallal ja arutada samal ajal enda roboti ehitamist. Arutasime:

  • Löögimehanismi - coilgun VS torsiooni vedru
  • Hüperbool peegli kasutamist
  • Mootorite valikut
  • Rulliku disaini
  • Veel pisi detaile

Saime TÜTI'st ASUS P900 emaplaadi. Ainus tüng on, et keegi (Jüri) on selle QWERTY DVORAK-i peale konfinud :P. Aga muidu linux peal olemas. Puudu on ka jahutus süsteemi ja prosede vahelised termokleepsud. --Sander 23. juuli 2010, kell 13:02 (UTC)

Triblamis rulli uus mudel. Sander

10. juuli - Triblamissüsteem 2

Disainisin uue rulliku lahenduse. Viisin rulliku kinnituse põhja külge, mis võimaldab rullil liikuda üles-alla asemel edasi-tagasi. --Sander 23. juuli 2010, kell 13:02 (UTC)

Robot koos uue triblamis rulliga. Sander

15. juuli

Kombineerisin uue rulliku lahenduse ja varem valminud roboti mudeli. Märgin siin kohal, et robot on kahe rattaline, sest esmapilgul tundus, et sinised omnirattad ei toimi selle aasta vaibal. --Sander 23. juuli 2010, kell 13:02 (UTC)

Roboti uued rattad. Sander

16. juuli - Omniratastega roboti mudel ja selle probleemid

Katsetasime veel kord omnirataste sobivust vaibal. Teisel korral tundusid omnirattad toimivat päris hästi. Seetõttu otsustasime minna taas kolme omnirattaga lahenduse teed. Probleem tekkis nüüd aga R14 mootoritega, mida eelmisel aastal kasutati. Nimelt ei jäänud nende vahele üldse ruumi löögimehanismi jaoks. Vaata siit. Seetõttu hakkasime otsima uusi mootoreid. Teiseks on hetkel roboti diameeter üleüldse veidi väike ja ASUS'e mobo nurgad on roboti äärtest üle ning sellepärast tuleb tulevikus mudelit veidi muuta. --Sander 23. juuli 2010, kell 13:02 (UTC)

19. juuli - Digis koosolek

Saime meeskonnaga digilaboris kokku ja rääkisime taaskord pikalt, mis tehtud ja mida teha vaja. Mis tehtud sai:

  • Sander tegeles roboti Solidworks'i mudeliga.
  • Vahur pani EagleCAD'is kokku coilgun'i skeemi.
  • Johu tutvus erinevate kirjatööde ja artiklitega coilguni teemal.
  • Samuti alustasJohu artikli Nasty Circuits ning haldas tervet wikit.

--Sander 23. juuli 2010, kell 13:08 (UTC)

Roboti mudel 20. juuli seisuga. Sander

20. juuli - Roboti mudeli probleemide lahendamine

Tegin muudatused Solidworks'i mudelis:

  • Suurendasin roboti diameetrit, nii et ASUS'e mobo sinna peale mahuks.
  • Suurendasin põhja ja kaane vahet 40mm-ni, et rattad läbi kaane ei oleks ja vastu ASUS't ei käiks.
  • Muutsin triblamis rulli külgede kuju ja lisasin triblamis süsteemile svammist amordi.
  • Panin mudelisse ajutiselt lühemad mootorid. (Lihtsalt lühemad, esindamaks kui lühikesi me tahame, sest me veel ei ole mootorite suhtes otsustanud)

--Sander 23. juuli 2010, kell 13:14 (UTC)

21. juuli - Kolme tiimi koosolek TÜTI's

Täna saime TÜTI's kokku robo10 ja juhendajate meeskonnaga, et arutada järgisi teemasid:

  • Coilgun'i skeem ja ehitus (mähis, varjestus jne.)
  • Hüperboolpeegli valmistamine/tellimine
  • Mootorite tellimine

Lõppkokkuvõttes jõudsime järeldusele, et kõik liigub ja enne kui peegleid saab valmistada/tellida tuleb välja valida kaamera, mille järgi seda valmistada. Seega, kaamera jahile. Kaameraga pidi olema see mure, et kui tal on rollig shutter, siis liikumise pealt tehtud pildid on moonutatud ja väänatud. Sellepärast peab otsima global shutter-iga kaamera, kuid need on tunduvalt kallimad kui eelmised. (Vist oli nii) Artur soovitas vaatada uEye kaameraid ;). Saime ka TÜTI'st kaua oodatud ASUS'e adapteri.

--Sander 23. juuli 2010, kell 13:24 (UTC)

Roboti üldine blokk elektriskeem. Sander
R10 mootor koos omniratta ja kinnitustega. Sander

22. juuli - Mootor valitud

Otsustasime Johuga kasutada R10 mootoreid, sest nad olid vajaliku pikkusega ja kõige võimsamad. Mureks oli see, et nende võll ei asetse keskel, kuid Jaas lubas, et see ei ole probleem. Saatsin AnaheimAutomationile ka vastava päringu ning sain vastuseks, et neil on laos hetkel neid mootoreid 17 ja ühe hind on 18.40$. Mudeldasin need mootorid ka Solidworks'i ja parima paigutuse juures tõusis põhi maast veel 2,5mm kõrgemale. (Kui tuleb välja, et see on probleem, siis peaks veel ühte moodi paigutada saama.) Teiseks koostasin meie roboti üldise blokk elektriskeemi.

--Sander 23. juuli 2010, kell 13:33 (UTC)


23. juuli - Blogi sünnipäev

Täna alustasin meie meeskonna blogi.

Idee: Coilgun'i plaadi pealt tuleb CHARGE pin tõesti ATMEGA-ga kontrollida, sest siis saab laadida kondeka tühjaks nõnda, kui anda ASUS-est käsklus ning laadimine lõpetatakse ja tehakse üks löök coiliga. Kui teha nii, et lihtsalt ütled FIRE ja lülitad käsitsi lülitist välja, siis selleks kulub teatud X ms ja selle ajaga võib kondensaatorisse juba mingi energia koguneda. --Sander 23. juuli 2010, kell 13:38 (UTC)

Magnet andurite sümboolne koht.
Coilgun'i mähis.

24. juuli

Uuendasin 3D mudelit lisades sinna maksimaalse (võib-olla saaks veel suurema, ei tea) coilgun'i mähise ja plungeri. Teiseks lisasin sümboolsed magnetanduri kohad. Samuti lisasin sümboolsed elektroonika plaadid (80x100 mm, suht suured tegelt vist) ja nende socket'id. Lisaks veel üht teist siit sealt. --Sander 24. juuli 2010, kell 20:47 (UTC)


25. juuli - SW2010 crash

Lõhkusin eile öösel SolidWorksi ära. Ma ei tea kuidas :). Ei läinud enam käima. Ütles, et "Unable to find resoucre dll" vms. Proovisin "Add and remove prog" repair'i kasutada, aga sama häda. Siis tegin lihtsalt kiire uninstalli ja uuesti install, ikka sama häda (BTW vahepeal tegin ohtralt restarte). Hetkel kustutasin ühe ametliku tutoriali järgi kõik SolidWorksiga seotud andemd, registrid jne. ära ja uus installatsioon on prageu 23% juures. Ma tõsiselt kaalun juba format C: ja fresh start. Vihale ajab juba. --Sander 25. juuli 2010, kell 09:48 (UTC) Hakkas vist tööle. --Sander 25. juuli 2010, kell 10:04 (UTC)

30. juuli

Johu ja Sander istusid digis.

  • Artikli lehele imbus mingi hinnang meie väljaminekutest.
  • Järgmisel nädalaga võiks roboti mehaanikaga algust teha. Sander tuleb tagasi augusti keskel. Siis võiksid kõik tegevist piiravad küsimused olla lahendatud. Näiteks pleks ja coili disain võiksid olemas olla.
  • Hindasime omnvisiooni mõõtmeid - pime nurk ca 4cm mööda maad.

Johu 30. juuli 2010, kell 13:52 (UTC)

August

16. august

Sander ja Vahur tegid midgai digis. Võetakse endiselt hoogu ehitamiseks. Vahur tegi seljaaju skeemi Eagles.

Johu on vahepeal omajagu lugenud optikast ja kutsunud kampa Mihkli, kes on huvitatud pilditöötlusest. Johu uurib hoovõtuks atmega progemise maailma ja proovib ehitamisel aidata.

18. august

Sander ja Vahur tegid jälle midgai digis. Vahur tegi jälle seljaaju skeemi Eagles. Sander korrastas mudelit. Tegelikult tehti suuri edusamme:

  • Põhja materjal toodi digisse
  • Osteti 8mm 405x725 polycarb plaat kõikide juppide jaoks (mootori kinnitused, rulliku sys, etc) 340.-
  • Osteti 4mm polycarb plaat kaane ja mõne vidina jaoks veel 40.-
  • Osteti 16-8-5 laagrid, 7 tükki. 135.-
  • Tõnu Samuel sponsoreeris meid ja meil on päris paljude protsessorite hulgast valida.

--Sander 18. august 2010, kell 18:44 (UTC)


19. august

  • Mihkel ja Johu pidasid nõu
  • Mihkel kirjutas kirja Arturitele OpenCV teemal ja hakkas pythonit õppima
  • Johu researchis kaamerate kohta
  • Vahur tegeles seljaaju Eagle skeemiga

Johu 20. august 2010, kell 14:14 (UTC)

20. august

  • Johu kirjutas ühele tuttava tuttavale, kes on tuttavala Logitech nänni jaganud ajakirjanduses promimiseks. Äkki võimalik saada infot kaamerate kohta või päris mõne kaamera näppimiseks.

Johu 20. august 2010, kell 14:15 (UTC)

21. august

  • Vahur jätkas aju Eagle skeemi tegemisega - toide ja draiverid põhimõtteliselt tehtud

--Vahurr 21. august 2010, kell 15:33 (UTC)


Omniview VS väljaku layout.

23. august

  • Sander mudeldas väljaku ja väravad ning renderdas erinevaid vaateid ning omniview, et mõista mida robot näeb ja milline platsil välja näeb.
  • Sander ja Johu käisid TüTI-is ja Jaasi abiga tootsid ühe põhjaplaadi CNC all.

"Ta võib ju oma ülesannet täita, aga kui ta ilus ei ole..." - Sander

Johu 23. august 2010, kell 14:27 (UTC)


24. august

  • Sander ja Johu istusid TÜTI-s ja tegid mootori kinnitustele kruvi augud ja vindid.
  • Avastasime, et eile valmistatud põhi on tõesti ilus, kuid keegi ei pannud tähele, et materjal oli tagurpidi. Seetõttu on nüüd alla poole külg, mis oli planeeritud üless poole. Other than that, on see ilus.


25. august

  • Johu oli TÜTI-s ja tegi lendteraga mootori kinnitustele augud sisse.

26. august

  • Sander oli TÜTI-s ja tegi ühe välimise mootori kinnituse uuesti, kuna auk laagri jaoks oli liiga suur ja laager seal sees loksus.
  • Arutasin veel Jaasiga kaane läbivajuvus probleemi. Jõudsime järeldusele, et alla tuleb panna lisa tugesid, et jäikust juurde saada ning kaaneks tuleb kasutada 4mm polycarb'i asemel 4mm komposiiti.
  • Treisin ka ühe ratta telje, kuid kuna Erki ütles, et antud disaini juures võib tekkida probleem, et ratas hakkab teljel ringi käima, tuleb telje disain üle vaadata.

--Sander 26. august 2010, kell 17:53 (UTC)

28. august

  • Sander käis Tähe-s ja võttis sealt ülejäänud laagrid kaasa ning ühe omniwheel'i. TÜTTI jõudes tegin väga "toreda" avastuse. Põhi sai ikka liiga madal. Tegin mudelis muudatusi.
  • Teiseks - jõudsin telje probleemi asjus mitme inimesega konsulteerides parima lahenduseni. Pics soon!

Sander 28. august 2010, kell 11:25 (UTC)

29. august

Johu sai laenuks ühe Logitech Quickcam Pro 9000. Selgub, et sellel on rolling shutter, aga päris lühike exposure... äkki on siiski kasutatav. Postitiivne avastus fokuseerimisvõime ca 3 cm peale, mis on kardetud 30cm'ist PALJU parem. Johu 29. august 2010, kell 15:41 (UTC)

September

2. september

  • Mihkel kirjutab ka siis siia esimest korda. Hetkel nii ubuntul ja os x'il python 2.7 ja opencv 2.0 installitud ja tunduvad koos toimivat. Laadisin sisse salvestatud pilte. Võtsin netist selle solidworksi mudelist väljakupildi ja võistlusjuhendis oleva väljakupildi. Kui kusagilt saaks korralikke väljaku pilte, ei pea olema läbi hüperboolpeegli esialgu, oleks hea. Vahtisin pythoni tutoriale ja harjutasin kätt. Keel ikka nati uus minu jaoks, aga tundub, et pole raske.
  • Peale väikest pusimist sain teada, et opencv töötab hetkel python 2.7 - ga ja ei toeta 3.1, mis ei ole probleem.

--Mihkelh 2. september 2010, kell 22:23 (UTC)

  • Sander oli veetis pärast loenuid nati aega TÜTI-s. Artur õpetas mulle kuidas opereerida CNC-pingiga ja tulemuseks on täpsed ja ilusad rattatelgede välimised kinnitused. (Siin kohal pean mainima, et need on juba kolmandad :P ning valmisid ca 30 min per piece (3 tk). Eelnevalt kulus Johul ja Sandril nende valmistamiseks kokku ca 3 päeva (6 tk))

--Sander 3. september 2010, kell 05:25 (UTC)

8. september

  • Vahur hakkas seljaaju skeemi ümber tegema kuna layouti tegemisel selgus et antud kujul on seda täielik õudusunenägu layoutiks muuta. Väikese tweakimise tulemusena sai põhiosa kontrolleri pinidest ümber vahetatud ja layout hakkab vaikselt layouti moodi välja nägema

--Vahurr 8. september 2010, kell 18:13 (UTC)

9. september

  • Johu häkkis enda arvutisse Logitech linuxi softi ja driverid, et kaamerat saaks varsti testima hakata.

-- Johu 10. september 2010, kell 16:46 (UTC)

11. september

  • Johu testis mitut kaamerat.
  • Johu ja Sander mõõtsid Pro 9000 vaatenurga 60'x49'. See on peegli jaoks väheke kehv.
  • Mihkel kirjutas lihtsa blobide järgi pallide leidmise. Pic-s coming up soon.

-- Johu 12. september 2010, kell 07:19 (UTC)


Seljaaju layout

12. september

  • Vahur sai seljaaju layoutiga valmis

--Vahurr 12. september 2010, kell 13:43 (UTC)

  • Sander katsetas omnipeegli renderdusi
  • Mihkel lihvis palliotsimis algoritmi ja uuendas konseptsiooni pilditöötluse kohapealt
  • Johu üritas edutult opencv'd oma arvutis käivitada

--Johu 12. september 2010, kell 18:50 (UTC)

Peegeldus hüperboolpeeglilt, kui kaamera ja kujutis võivad asuda suvaliselt. Interaktiivne versioon

13. september

Johu analüütiliselt arvutas välja, kus peegli peal toimub peegeldus, kui on teada kaamera, hüperbool ja objekt platsil... kusjuures kaamera ei pea olema hüperbooli fooksuses vaid on suvaline.

Johu 13. september 2010, kell 21:57 (UTC)


15. september - SVN

Kuna meil on nüüd võimalus svn kasutada, siis Mihkel tegi meile selleks kausta:

  svn+ssh://mihkelh@digi.physic.ut.ee/home/svnrepos/Nasty_Circuits/

ja sinna sisse pani kausta:

  svn+ssh://mihkelh@digi.physic.ut.ee/home/svnrepos/Nasty_Circuits/Pilt/trunk/

kõik mis nädalavahetusel pilditöötlusega tehtud sai. Esialgu on see küll pundar kommenteerimata koodi ja segase nimega faile. kätte saab seda näiteks:

  $svn co svn+ssh://sinu kasutaja nimi@digi.physic.ut.ee/home/svnrepos/Nasty_Circuits/mida vaja

--Mihkelh 15. september 2010, kell 13:23 (UTC)

17. september

  • Täna Tallinnast tulema pidanud pakk ei tulnud. Lubati saata hollandist ja tulema max nädala jooksul.

--Johu 17. september 2010, kell 15:54 (UTC)

18. september

  • Sander on vahepeal mudelit muutnud. :)
  • Johu ja Tuule panid emaplaadile peale Arch'i, GNOME'i, kaamerate jaoks vajaliku ja mõlemast kaamerast saime pildi kätte
  • Vahur sai väidetavalt valmis seljaaju elektroonikaplaadi. (Terasemad märkasid, et juba teist korda:) Esimesel korral oli muu hulgas plaadil kaks lühist ;))
  • Mihkel ja Sander häkkisid midagi. Võiksid siia kirjutada.
  • Häkkimine ei olnud veel läbi, sellepärast veel ei kirjutanud: kirjutasin pilditöölust ümber: paremaks :). Kasutab jumppointe, kui leiab ala mis ei kuulu tema arust väljakule, kogub selle ala blobiks ja samas leiab selles alas alamblobid mis võiksid kuuluda pallile või väravale. Homme ehk saab seda natuke testida.
  • Homseks lubati kaamera Tartu saata.

--Johu 18. september 2010, kell 16:45 (UTC) --Mihkelh 18. september 2010, kell 20:17 (UTC)

A/C-Vastavalt Pühavaim 5000 peegel nurgas/keskel ja B/D - planeeritav peegel nurgas/keskel. Märkus: Antud peeglid on umbes 6 cm maapinna suhtes nihkes ja kaamera seadistused on mõlemal juhul samad (Suhteliselt suvalised pealekauba, kahjuks)

19. september - Pilditöötlus ja peegel

  • Mihkel sama mis eile, aga lõpuks saadi asi enamvähem tööle. Sai testitud toimimist ja kiirust. Leidis palle päris hästi. Paremaid filtreid mis blobide andmete põhjal otsustab mis kus kes saab nüüd üsnagi lihtsalt testida, samuti peaks olema võimalik üsnagi kiiresti juurde panna värvate otsingu. Edasi peaks uurima kalibreerimise kohta ja vaatama veel kavalaid algoritme. Peab uurima kaamerast pildi kätte saamise kohta, sest tundub, et opencv funktsioon cvQueryFrame tegitab lag'i kui küsime seda harvemini kui kaamera pilte peale annab. Kui keegi tahab proovida, siis viimane variant finder-ist töötas umbes nii, et laeb alguses sisse lookupi colotTables/Balls:
    • w ja r saab kirjutada ja lugeda lookup tabelit
    • + ja - saab vahetada mis väärtus kirjutatakse lookupi tabelisse kui valime hiirega: värv 0 on default ehk väljak, 2 on pall, ja kõik mis ei ole väljak peaks siis olema midagi muud nt 1.
    • a ja s saab suurendada vähendada tresholdi mis raadiuses (värviruumis) hiirega värvi valides lookupi tabelit muudetakse.
    • n (negative/positive) vahetab selle vahet kas näeme alasid mille lookup on nullist erinev või mitte
    • f b (fieldmask/ballsmask) näidatakse alasid kuhu realselt on blobid tehtud väljaku aukudest / pallidest
    • m vahetab kas näitab alasid mis on realselt blobideks koostatud või lihtsalt värvi põhjal filtreeritud
    • 0 1 2 3 4 vahetab mille põhjal ringe ümber tõmbab
      • 0 kõik palliks sobivad blobid (esialgu ainult suurim augu kohta) mille suurus on vähemalt 1000 pikslit
      • 1 eelmistest need mis on vähemalt pool augu suurust
      • 2 eelmistest need mille kõrgus on väiksem kui kaks laiust ja laiust on väiksem kui kaks kõrgust

Mihkelh 19. september 2010, kell 15:19 (UTC)

  • Sander tegeles päeval koos Johuga peegli uurimisega :). Leidsime trial'n'error meetodil ühe võimaliku peeglikuju. Ainus probleem hetkel, pallide kujutised on veel piklikumad kui banaanid.
    • Jaas andis enda eelmise aasta peegli mudeli ja ütles ka nende peegli ja kaamera conf'i. Seoses sellega tekkis mõtte võrrelda kahte varianti ning kaaluda peegli tõstmist kõrgemale. Erinevused:
      • Nende peegel oli tunduvalt kõrgemal --> pallid on ÜMARAD (+), näeb kõvasti üle ääre (-)
      • Peegel on laugem --> robot on keskel suurem (-), üleüldine distortion on väiksem (+)

Sander 19. september 2010, kell 19:13 (UTC)

  • Mõtlesin järgi, ja ma arvan, et pilditöötlust ei häiri, kui pallid banaanid on (ma loodan, et on mõeldud neid eurobanaane, mis ei tohi kõverad olla). Ma saan teha lookupi, kus on kordajad, millega ma pean läbi skaleerima blobi x ja y suunalise statistika. See on 1 järku lähendus, aga arvan, et piisav kui just tõesti kõverikud ei ole, see ei ole keeruline ja on arvutuslikult odav! Võimalik, et seda peaks niigi ka natuke vähem väljavenitatud pallide korral kasutama. Seega eelistaksin pigem seda konfiguratsiooni kus vähem väljakuvälist näha on. Aga eks neid saab veel läbi mängida.

Mihkelh 19. september 2010, kell 19:40 (UTC)

22. september - Tarkuseterasid coilist

  • Sander ja Vahur olid kella 13-st TÜTI-s. Kahjuks küll ei saanud ratta telgi treida, aga mootorite kinnitused said 90% ulatuses valmis. :) Nende juures on vaja ainult 10 mm kõigilt alt maha freesida. Teiseks uurisime palju Coilgun-i ehitust ja jõudsime järeldusele, et me tahaks teha mähist, mis on 6cm pikk ja umbes 7mH. AGA KÕIK EI OLE NII ROOSILINE:D. Sander rääkis Arturiga ja näitas ka talle Coilgun'i lehte. Jõuti uuele järeldusele:
    • Eelneval lehel on coil'i eesmärk plunger laste läbi ja kaugele ning see tõttu on seal eesmärgiks see, et mähises olev vool läheks pärast peak'i kiirelt nulli (et mähis plungerit ei pidurdaks)
    • Meil ei ole see aga oluline. Tähtis on see, et plunger jõuaks võimalikult suure kiirusega mähise keskpunkti. Selle jaoks tuleb vastavalt mähise ja plungeri pikkusele ja soovitud löögi kiiruse jaoks arvutada plungeri soovitud kiirus ning sealt arvutada vajalik ms arv, kus peaks olema mähises oleva voolu peak. !!!
    • Eelnevast lehest VÕIB joonduda, aga EI TOHI lähtuda. Kindlasti tuleks teha katse koil (nagu Erki seda eelmine aasta tegi) ning läbi viia katsed, mille põhjal otsustada millist mähist tegelt vaja on.

Mõttetera Erkilt: Ideaalne coil muudab oma induktiivsust võimalikult palju kui plunger seal sees liigub.

23. september

  • Sander ja Vahur oli jälle TÜTIs. Sander viimistles mootorikinnitusi, Vahur üritas rattavõlle teha, kuid 3st katsest olid 2 esimest läbikukkumised ja 3s võll jäi ajapuuduse tõttu lõpetamata ning jäi ootama järgmist külaskäiku. Järeldused treimiskatsetest:
    • 6ne puur on kõver vms ja sellega ei saa teha normaalseid 6mm auke
    • auk teha pärast ülejäänu väljatreimist, sest nii pidavad parem olema
  • Jaas lubas et 0.5 midagi (0.54 või 0.56) traati saab Tõraverest kätte küll

--Sander 23. september 2010, kell 05:36 (UTC)

26. september - C910 ja Hüperboolpeegli võrrand olemas

Palli nurksuuruse arvutamine peegli kujutisel. Interaktiivne versioon
  • Johu ja Sander mõõtsid ära C910 vaatenurgad.
laiem vaatenurk 67.60'
kitsam vaatenurk 41.61'
  • Johu luges Atmega datasheeti ja SPI ja I2C kirjeldusi.
  • Meil on vist olemas peegli võrrand: 64 * y^2 = 31 * x^2 + 1000
  • Meil kulus pmst terve päev, et aru saada, et võrrand ei ole sama cm ja mm süsteemis. 'Antud võrrand on millimeetrites!'

Johu 26. september 2010, kell 16:09 (UTC)

Palli kaugus Nurksuurus Kujutise kaugus
25 1.38' 7.64
50 1.94' 10.863
75 1.87' 15.11
100 1.65' 19.92
200 0.99' 35.2
300 0.69' 44.76

--Sander 26. september 2010, kell 16:49 (UTC)

29. sept Coili prototüüp

  • Sander ja Vahur olid TÜTI's ja koos robo10 meeskonnaga hakkasid test coili valmistama. Õhtu lõpuks olime teinud mõned test lasud 4 kihilise mähisega ning lõpuks kõrbes IGBT läbi. Erki arvas, et seetõttu et mähise takistus oli liiga väike.

30. sept - Coil'i katsed

  • Sander ja Meeri tegid test coili edasi ja lõpuks oli meil mähis kus oli välja toodud 4, 6, 8, 10, 12 ja 14 kihi otsad. (Kõige lõpus proovisime ka 22 kihiga) Pärast ka testisime. Tore oli :)

Oktoober

02. okt - Tallinna töölaager

  • 11:07 - Algas Tallinnas töölaager. Kohaloleku kontroll: Sander. That's it:D. Anyhow... Asi tundub praegu segane.
  • 2:36 , 3. okt. - Olukord on 5 palli skaalal 3+. :D. Täna valmisid: Coilgun'i shield, Rulliku mootori poolne külg ja rulliku süsteemi kinnitused põhja peale (2x), millest viimased kolm valmisid kella aegade 22 ja 02 vahel.
  • Seoses coilgun'i shieldiga (sai oodatust 2mm lühem, mis oli isegi maksimumist üle :P) tuleb teha uus coil. PS! See kord paremini läbi mõelda kõik aspektid!
  • Homme tuleb tegus päev ;)

03. okt - Tallinna töölaager

  • Status report: halb :D. Laagris tehtud detailidest tuleb kasutusele tõenäoliselt ainult shield. Teised detailid teen TÜTI's KORRALIKULT uuesti.
  • Siiski oli ka laagril positiivne väljund. Sander õppis ära CNC Milling'u ja G-koodi basic tõed. (Sealjuures lõhkusin ühe 3mm puuri ja teise puurisin Tallinlaste pinki sisse. :S )

(Johu, we can do it.)

04. okt

  • Sander oli täna päev otsa TÜTI's ja puuris kõigile tugitaladele augud ja keermestas need (9*3=27 auku), tegi CNC's põhja sisse puudu olevad augud. (Põhja sisse on VÕIB-OLLA veel vaja löökraua kinnitus auke, aga neid ei tehtud praegu, sest puudub igasugune löökraua disain)

05. okt

  • Johu, Mihkel ja eelkõige Sander tegid TÜT'is valmis mõned võllid ja karkassiplaadi.

Johu 7. oktoober 2010, kell 08:59 (UTC)


kuni 11. okt - MCU joodetud

Seljaaju alumine pool. Vahur
Seljaaju ülemine pool. Vahur

Kuna selgus, et me pole tükk aega ühtegi sissekannet teinud, siis võis jääda mulje nagu vahepeal poleks midagi arenenud. Tegevust on pigem nii palju olnud, et pole olnud aega seda kõike kirja panna. Sander ja Vahur tegelevad hetkel jootmisega, mis peaks kohekohe valmis saama kui mõned kondekad kas Elfast või TÜTIst saada õnnestub. Lisaks on Vahur ja Sander korduvalt TÜTIs vankri valmissaamise eesmärgil võlle(neid peaks juba üksjagu olema meil) treinud ja freesinud, aga ometi viskavad rattad või mootorid endiselt. Lõpuks mõistsime, et viga on tõenäoliselt hoopis käigukastides, mis on pehmelt öeldes odav hiina saast. Hetkel midagi rohkemat meelde ei tule. --Vahurr 11. oktoober 2010, kell 17:14 (UTC)

16. okt - MCU USB tööle

Saime ühiste jõudude ja Rebase abiga USB tööle. Mihkel ajas omi asju. Edasi tuleb USB kasutamise kohta lugeda ja progemisega alustada. Õhtu lõpus vist Vahur jootis teisele plaadile ülejäänud olemasolevad detailid peale.

Johu 17. oktoober 2010, kell 19:04 (UTC)

17. okt - MCU driverite osa vigane

Sander ja Vahur avastasid masendava tõsiasja, et MCU plaadi peal on viga mootorite draiverite kohapeal. No comments. Lühidalt otsustasime tuua MCU pealt PWM, DIR, 5V, 12V ja GND välja ja teha uus plaat, millel oleks driverid. Terve päev oli metsas.

Johu 17. oktoober 2010, kell 21:05 (UTC)

18. okt - Ulme plaanid 21. sept ja driverite jama

Väike ulme:

  • uus plaat driverid töötavad
  • mootorite käskimine toimib
  • robot oskab elementaarselt liikuda ja pöörata
  • robot liigub väljakul edasi tagasi sellist mustrit et pallidel on tõenäosus vastase väravasse sattuda

Suurem ulme:

  • on asuse kinnitus
  • asus oskab MCU ga suhelda
  • on ajutine kaamera kinnitus
  • robot näeb palli ja väravat
  • robot saab enamvähem aru kui palju ta liikus ja pööras
    • a) magnetandurid on küljes ja toimivad
  • robot liigub väljakul edasi tagasi sellist mustrit et pallidel on tõenäosus vastase väravasse sattuda

Mihkelh 18. oktoober 2010, kell 08:43 (UTC)

Sander ja Vahur häkkisid veel drivereid ja otsustasid minna TÜTI vastavaid plaate sööviama ja uusi drivereid küsima. Juhtus nii, et Jaasil oli anda meile plaat, mis oli täpselt selline nagu meil vaja oli. Õnneks. Suundusime tagasi Digisse. Jootsime plaadi kokku. Kõik MODE-id jootsime kokku ja siis kõik üheskoos +5V'iga kokku. Üle raskuste lõppes õhtu sellega, et MCU ja driverite vahel oli juhtmetest väga haige pundar ja kuskil oli veel lisaks kõigele lühis. :(

Sander 20. oktoober 2010, kell 05:54 (UTC)

19. okt - Driverid korras, almost

Sander leidis lühise. Millegi pärast oli driver enda sees teise ja neljanda (DIR ja GND) jala lühisesse ajanud, mistõttu oli plaadil GND ja +5V lühises. Kulus üks TÜTI's käik ja kolm driverit ning lõpuks asi töötab. Probleem võis olla selles, et esimesed testid tegin nii, et driverite sisend jalgadel PWM ja PHASE (DIR) ei olnud midagi ühendatud. Ei GND ega +5V vaid nad olid õhus ja püüdsid staatilist elektrit. Täpselt ei oska öelda kas oli selles.

Lõpuks asi töötas - peaaegu. Kaks mootori väljundit ei töötanud, kui seda uurin homme. (Naljakas on see, et tegemist on kahe driveriga, mille ma täna sain:P Võibolla on asi kuskil kondedes)

Johu sai lõpuks Logitech'ilt kaamerad kätte ja jagas need laboris laiali. Lisaks sai Johu wifi autolaadimise tööle.

Sander 20. oktoober 2010, kell 05:54 (UTC)

20. okt

Johu sai DFU programmeri tööle. Kasutamine käib nii

man dfu-programmer
/usr/local/bin/dfu-programmer at90usb647 erase
/usr/local/bin/dfu-programmer at90usb647 flash /home/johu/NastyCircuits.hex
/usr/local/bin/dfu-programmer at90usb647 start

... ja rattad liiguvad. Mihkel tegi sellejaoks skripti, piisab et kirjutad:

sendhex failinimi

Veel proovisin tööle saada pildi ülekandmist üle ssh. Mingid probleemid õigustega. Enda arvutist sain tööle kui ei ole su, kuid ei saanud seda proovida meie programmiga kuna see ei läinud ilma su-ta tööle. Mingi segadus. Installisin kõnesüntesaatori. Saab hakkata segfaulte välja karjuma.

Johu: Siis veel wifist niipalu... et robot pärast booti tõmbab automaatselt üles võrgu ad-hoc võrgu "Mall". Kasutajanimi, parool ja staatilise ip küsige minu käest. Ekraani pole vaja enam üldse ühendada.

Johu 20. oktoober 2010, kell 20:48 (UTC) --Mihkelh 20. oktoober 2010, kell 21:20 (UTC)


21. okt

  • Johu avastas, kui raske on USB. Lõpuks leidis ka valmis teegi ja selle kasutamise näite.
  • Johu kasutas Mihkli ja Erki abi ja ei saanud linuxit pärast failisüsteemikahjustust korda. Läheb vist kunagi reinstalli, aga hetkel on USB prioriteet.
  • Mihkel ja Johu tegid sissejuhatuse Taurile, kes meid vb progemisega aitab.
  • Sander ja Vahur näitasid nägu koosoleku puhul. Allkirjutanud ei tea, kas midagi asjalikku ka tehtud sai.

Johu 21. oktoober 2010, kell 21:01 (UTC)

22. okt

  • Johu luges USB kirjeldust ja seadis enda arvuti valmis progemiseks.
  • Sander ja Vahur läksid võlle magnetanduritega sobitama tütti ja ehk ka tegelema emaplaadi ja coili kinnitustega.

Johu 22. oktoober 2010, kell 09:20 (UTC)

23. okt

  • Johu loodetavasti teeb viimast korda USB uurimust, et saaks varsti keegi progeda juba USB suhtluse. Koostasin väikse spikri.

Johu 24. oktoober 2010, kell 10:20 (UTC)

  • Sain tööle kasutades LUFA teeki. USB saadab hetkel ralliga üles "Tere" teksti. Seda saab kasutada nagu tavalist c filestreami. Kogu low end osa on üsna hästi varjatud aga siiski väga loetav, kui tahame selle üsna võimsa süsteemi võtta enda oma aluseks... saaksime mõnusa dünaamilise koodi. Vaata eelmises nupus toodud artiklit lisainfoks.

Johu 24. oktoober 2010, kell 15:36 (UTC)

24. okt

  • Johul oli võimalus päris mitmed tunnid olla laboris. Kahjuks pole väga edasi jõudnud, sest üritasin Linuxi peale jätkata ja ei õnnestunud seda nii tööle saada enam nagu eile Win'is töötas.
  • Erki soovitas uurida Teensy USB näidet

Johu 25. oktoober 2010, kell 15:02 (UTC)

  • Fulltime feil. Raiskasin terve hunniku tunde ja ei saanud sedagi tööle, mis pühapäeva õhtul veel töötas. Lihtsalt enumrateing ei tööta ja kogu lugu.

Johu 25. oktoober 2010, kell 16:51 (UTC)

  • Olin koguaeg progenud arvestades 16Mhz kellaga... tegelikult on meil ju ajutiselt 8Mhz.

Johu 29. oktoober 2010, kell 19:08 (UTC)

29. okt

Vahepeal töö ei seisnud. Valminud on posu mehaanikat.

30. okt

Töö käib. Pildi eest tänu Raimondile.
  • Johu ja Vahur said koostöös tööle magnetandurid ja USB suhtluse. Hetkel veel oli magnetandurid koguaeg katkestuses ja kaks asja korraga ei tööta, aga kuni eraldi töötavad samas koodis, siis lootust on. Kogu tegu on ka SVN'is olemas.
  • Mihkel optimeeris ja testis pilditöötlust
  • Mihkel ja Johu koostöös lehndasid segadusi värskelt taaspaigaldatud Archiga. No kuidagi ei saa seekord gnome ja veebikat korraga ilusti tööle.

31. okt

  • c910-st saab, emablaadi küljes olevast veebikast ei saanud pilti kätte. Pildi või vajaduselt terve gnome sessioni saab üle ssh kätte.
  • Testisin pilditöötluse kiirust robotil, aega võtab 10-60 ms + pildi kaamerast kätte saamine.
  • Tegin lõpuni ajutise c910 kinnituse.
  • Proovisin leida objektide asukohta kinnitatud kaamera abil, õnnestus ca 10% täpsusega, kuna on ajutine implementatsioon ja ei viitsinud täpsemaks ajada.
  • Lisasin pallide leidmisele suuruse filtri.

--Mihkelh 1. november 2010, kell 11:37 (UTC)

November (juba?)

1. nov

Esimene andmeibait on puudu. Olemas on teine bait ja mõlemad inverteeritud kujul. hetkel peaks näitama veateadet, et magnetväli on liiga nõrk
  • sai seljaaju plaadi magnetandurite koodi natuke täiendatud, et ta kontrolliks neid sagedusega 100Hz, kuna rohkem pole vaja

Edasised plaanid seoses magnetandurite ja seljaajuga üldiselt:

  • Vahur uurib veel korra PIDi ja katsetab, kas on ehk midagi sellega võimalik saavutada, kuna eelmine aasta IDE vennad siiski kasutasid seda võrdlemisi edukalt ja Embedded Robotics raamatus on paar huvitavat asja, mida võiks proovida
  • Kui PID ei tööta, siis tuleb edasi liikuda tabelisüsteemi peale mille jaoks tuleks:
    • selgeks teha vist EEPROMi kasutamine tabeli hoidmiseks, kuna oleks idiootsus seda peale igat reseti uuesti kalibreerida
    • testprogramm, mis võimaldaks automaatselt tabelit luua

--Vahurr 1. november 2010, kell 21:27 (UTC)

  • Johu mässas edasi. USB suhtlus töötas, aga me tuleb välja, et magnetanduritelt ei saanud loogilisi andmeid. Ainult üks andur vastab ja see kaotab kah 1 baidi ära. Rewritesin Vahuri koodi the hard way (läks mitu tundi aega, et taibata, et kui 00 SPI outputti ei saada, pole kella, mille järgi andur saaks vastata... liiga mitu tundi). On mingi võimalus, et ma lõhkusin ära kuidagi magnetandurid... ei tea. Lisan juurde pilid, kust peaks nägema 100010 vms. ja enne seda stardibitid. Mingi valus hämming on sellega... sest stardibitid nagu oleks, aga 1. bait andmeid on nagu puudu. Ei saa aru. Head ööd!

Johu 2. november 2010, kell 02:35 (UTC)

2. nov

  • Värske pea ja Vahuriga saime magnetandurid tööle. Kusjuures üks süüdlastest oli N külmjoodet.
  • Tegime mõned pildid täiuslikust suhtlusest... sobiks või õppematerjaliks =)
Lilla on slave select, roheline MISO/MOSI ja kollane on kell
Andmed tulevad ilusti baitide kaupa. Kahe baidi vahel on magnetanduri speci järgi ajavahe.
Samplimine toimub igal teisel kella pöördel... antud juhul langeval frondil (graafikul inverteeritud). Suhtlus algab 55h ja 00h baitidega nagu magnetanduri datasheetisi kirjas.
  • Tuleb mõelda põhjalikult läbi, mida meil on vaja teha, et otsemaid valmis olla naiivse lahendusega.
    • Coil laskma - tõotab tulla üsna keerulne, sest kõigil on coili plaadiga mingi jama. Erki lähedal olla!
    • USB protokoll - johu tegeleb. saab valmis
    • Pildi, loogika ja usbi ühendus - jupp tarkvara arvutisse. Johu ja Mihkel murravad veel sellega pead.
    • Pildi pallide ja väravatega - Mihklil väidetavasti kontrolli all
    •  ? Sõitmine magnetandurite järgi ? - Segane värk. Kui tahame sujuvalt kiirendada ja targasti sõita ja naiivse lahendusega, tuleb rataste tabelid teha. Kui tahame kuidagi naiivsemalt teha, siis peaks mõtlema, kuidas seda siiski teha.

3. nov

Mihkel lasi linuxi õhku. Tuleb jälle reinstallida.

4. nov

  • mihkel ja johu tõid linuxi maapeale tagasi.

5. nov

Magnetandurite näidu offset magnetanduri ühikutes eeldades ratta ühtlast pöörlemist.
  • Johu debugis sitaks. Tuli välja, et Archis käitus USB veidi erinevalt. Teooria, et saadab mingeid modemite kontrollmärge vms. Igatahes veidi häkkides (alla 2 tähte pikkusega pakke ei vaata). Nüüd on olemas suhtluse süntaksi lahtipakkimise skelett. Hetkel tunneb ära näiteks !RESET käsu, mille rakendamine tuleb veel panna. Vahur olevat selle täna valmis pannud, aga ma ei leidnud seda üles. Veel on üks valma funktsioon, mis igas main loopi ringis vaatab üle, kas on tulnud vahepeal USBist midagi vahvat ja otsustab, mida sellega teha. Midagi töömahukat ei tohi ta kohe tegema hakata, sest peab sellega main loopi tsüklit kinni. - Johu
  • Johu ja Mihkel tegid katsemõõtmised magnetanduritega. Kuna need ei ole veel korralikult kinni, ei saa neid andmeid kasutada parandustabelina, aga oleme efekti juba uurinud ja olemasolevat valemit on Mathcadis kerge rakendada uutele mõõteandmetele.

Johu 5. november 2010, kell 22:01 (UTC)

Ratta kiiruse sõltuvus PWMist magnetandurite andmetel. Kaks mõõtmist õhus ja kaks põrandal, kiirus m/s.
  • Testisin oma positsioneerimist. ... siiski ei toiminud. Kirjutasin valmis johu riputatud valemiga positsioneerimise + märgierinevused + nurgamuut roboti süsteemist taustsüsteemi. Testida ei saadnud kuna kolmas magnetandur(see tagumine) hakkas blokkima.
  • Mõõtsin ära rataste lõppkiiruse sõluvalt PWM-ist (mitte kiirenduse sõltuvalt PWM ist ja kiirusest esialgu), seda õhus ja põrandal, aga mitte vaibal.
  • Tulemus on üsnagi lineaarne
  • hetkel 3# magnetandur ei tööta, 3# ratta võll on lahti, asus ei omista endale automaatselt ip aadressi ja lülitiga mängides saab lühist tekitada.
  • Tegin asuse kettast koopia ja tegin korda Atmeli kausta permissionid, et svn ei viriseks.

--Mihkelh 6. november 2010, kell 05:43 (UTC)

6. nov

  • Mihkel ja Vahur kinnitasid kolmanda ratta võlli uuesti, ja on teooria, et ei saanud näitu sellepärast, et võll oli andurist liiga kaugele libisenud. Panime lähedale. Täna saab näitu. Vahur kirjutab anduri näidu lugemisele veahalduse.
  • Mihkel ja Sander testisid positsioneerimist. Tundub toimivat väga täpselt... kui rattad ei libise. Saime 10 meetrise tiiru jaoks veaks ~ 5%. Selle põhjal peaks otse sõita saama küll.
  • Mihkel proovib nüüd selle peale Pidiga kasutades ära mootorite kiiruste ja PWM graafikut sõitmise, ennem kui lähme üle keerulisemale.
  • Vahur hakkas coilguni plaati progrema ja esimene õhtu on edukas olnud. Kondeka laadimine põhimõtteliselt töötab, kuid jääb seisma juba 180V juures ja ei lähe üle 200. Ehk on asi müras DONE pini peal? Peab homme mõõtma ja uurima

7. nov

Johu tegeles hommikul veidi laboris.

  • Resetti tegev funktsioon Atmegas ei tööta. Tuleb debugida. Selle testimiesks tuleb robotile saata näiteks järgnevad käsud
   echo '!RESET' > /dev/ttyACM0
   sudo dfu-programmer at90usb647 start
ja kui vastuseks on
dfu-programmer: no device present.
... siis bootloader ei käivitunud.

Johu 7. november 2010, kell 11:03 (UTC)

  • Parandasin ära USB koodi lipsanud bugi, mis ei lubanud üle 63 biti korraga atmegale saata.
  • Hakkan kirjutama koodijuppi mingi liikumisvektori andmiseks robotile. Hetkel on idee, et regulaarselt peaksid liikuma järgmised pakid
    • Atmega asukoht arvutile
    • Arvutilt asukoha parandus atmegale
    Pildi tegemise hetkel salvestatakse atmega asukoht ja kui pilt on töödeldud, võrreldakse seda pildi asukohaga. Nende kahe erinevus näitab, palju atmega paigast on.
    • Arvuti käsitud liikumisvektorid. Atmega poolne ots valmis
    0   4    8   13
    !GO xxxx xxxx xxxx
    Tähtis on, et numbrid algavad õigelel kaugustel, sest siis saab kiirelt seda parsima ja ei pea tühikuid otsima. Numbri formaadile esitab tingimused atoi funktsioon.

Johu 7. november 2010, kell 13:20 (UTC)

Mihklil ka paar väikest edu.

  • Johuga saavutasime selle, et robot võtab nüüd korrektselt wlan0 ip aadressi restarti tehes.
  • Kasutajad mihkelh, johu, vahur, sander on nüüd gruppis uucp, st neil on õigus suhelda /dev/ttyACM ja serial seadmetega. !!!sudo ei ole selles grupis, seega sudo alt ei ole võimalik robotile käske saata!!!
  • AutoProgramm script saadab kõigepealt !RESET kõikidele /dev/ttyACM* seadmetele ja pärast programmeerimist väljastab kõikide /dev/ttyACM* seadmete sisu

logifaili USB.input ja käsureale.

  • Emaplaadi küljes on nüüd aku juhe, suits jäi emaplaadile sisse, toimib.
  • Et akusid oleks natuke keerulisem tagurpidi külge ühendada, on ühes kontaktis mida aku ei kasuta dummi pin ja pistikul see pin puudub, seega on pistik ja pesa asümeetrilised.

--Mihkelh 7. november 2010, kell 23:54 (UTC)

  • Tegin uuesti roboti flash kettast koopia, kuna eelmine katse ebaõnnestus. Ketas oli ikkagi 16GB, selle copymine võtab mingi 5h aega, kuid kui vaja saan teisele samasugusele kettale selle peale panna, siis läheb vahetus sama kiiresti kui kahe kruvi kinni lahti kruvimine.

--Mihkelh 8. november 2010, kell 05:25 (UTC)

Sander viibis TÜTI's

  • Kella 12 paiku jõudsin TÜTI ja hakkasime Jaasiga peegliga tegelema.
  • Mingi hetk jõudis Artur ja tema kirjutatud programmiga sai töö alata.
  • Kella 14 paiku saime aru, et Tallinnast tulnud peegel on vale kujuga. Õigemini peegel on tehtud küll õigesti ja mudeli järgi, aga mudelis oli 0,38 kraadine nihe. Seetõttu oli peegel äärest 0,6 mm laiem. Pidime hakkama peegli kuju liivapaberi kettaga modima. (3-4h)
  • Umbes kell 18 oli peegel õige kujuga ja võisime hakata poleerima. Pärast tööriista vahetust märkasime peeglil mingit auku :(. Pidime uuesti liivapaberiga lihvima. (1,5-2h)
  • Nüüd on kell umbes 20 ja algab poleerimine, mis kestis umbes 4h.
  • Millalgi kesköö paiku hakkasin töökoda koristama ja kella kolmveeran ühe paiku jõudsin koju.

--Sander 9. november 2010, kell 16:53 (UTC)

8. nov

Note
 Robotis ühikud: 
  v - 1cm / 0.01 sek või kui kommenteeritud 1cm/1sek (pid näiteks puhul) 
  a - 1cm / (0.01 sek)^2
 Käsud robotile USB's
  !GO XXX YYY WWW (kiirusvektor - iga koordinaat peab algama õige nihkega algusest)
  !RESET (iseenesest töötab... väljakutsutav funktsioon veel bugine)
  !SET XXX YYY WWW (seab roboti absoluutse koordinaadistiku paika)

Panime Mihkliga roboti väljakule ja andimse talle üle USB protokolli absoluutse kiirusevektori. Enamvähem toimis, aga tööd on veel kõvasti. Näiteks pöördliikumine toimub palju kiiremini kui sõitmine ja väikeste kiirusetaga ei näinud oodatud tulemust. Lisaks on teada bug, et hõõrdejõu ületamise kohas on PWM versus SPEED katki.

Kuuldavasti on viimastel päevadel Sander ja Vahur ühtteist huvitavat tütis ära teinud. Jõutud teha ettevalmistusi coili viimaseks keeramiseks ja peegel peaaegu valmis?

Sander oli jälle terve päev TÜTI's

  • Kell 10 jõudin TÜTI ja hakkasin poleerima. Poleerisin non-stop kella 19-ni. (9h)
  • Vahepeal käis Mihek kaameraga pilti vaatamas, kui kuna autofookus oli peal, ei oskanud väga midagi öelda.
  • Pärast sai veel kolme käsitsi fokuseeritavate kaameratega vaadatud, ning kuna pilt oli rahuldav hakkasime töökoda koristama.
  • Koristamine lõppes umbes 23:30 paiku.

Kokkuvõtteks:

  • Aega kulus: ~25h, millest poleerimisele kulus ~19h.
  • Kui saate, siis laske seda tööd kellelgi teisel teha (eeldusel, et te usaldate teda). Ise ei soovita küll seda kellelegi.

--Sander 9. november 2010, kell 17:05 (UTC)

Johu 8. november 2010, kell 15:22 (UTC)

Esimene kujutis veel freesi all treipingis poleerimisjärgus olevalt peeglilt
Sandri nägu peegeldab, mis ta sellest peeglist arvab

9. nov - magnetandurid kalibreeritud ja robot sõidab täpselt

Sellelt mõõtmiselt on silmaga näha, palju aega meil veel 'üle' on. Kui Mihkel enda konstandid vastava pilguga üle vaataks, võiks 100Mhz asemel ka 300Mhz mõõtmist teha.

Johu laboris kella kümnest.

  • Mõõtsin ostsilloskoobiga ära katkestuste kestvuse ja tiheduse. Viimane navigatega katkestus võtab 65ys, kui tavaline võtab 51. Ühe anduri päring võtab 380ys. Ühe anduri mõõtmisest järgmise alguseini on 3.3ms. Ühte andurit küsitakse iga 10ms tagant, ehk kokku kiirus 100Mhz.

Vahepeal näitasid laboris kõik nägu ja ühtteist sai tehtud. Tundub, et hommikul oli midagi kahtlast ikka sageduste mõõtmise juures. Nüüd saime, et

PWM tsükkel kokku: 360us
PWM tsükkel koos navigatega. 772us
PWM tsükkel toimub 300Hz peal, ehk igalt andurilt saab 100Hz näitu. 10000us
Seega magnetandurid ja arvutus võtab hetkel 15% ajast.
Magnetandurite parandid on sisse viidud!
Uued tõusud ja offsetid. Erinevate värvidega on erinevate rataste kiirused.

10. nov

Meie võistkond soovib tumesiniseid TÜ särke. Selja poolele vaja TKTK ja Logitech logo. Selja peale tekst "Nasty Circuits" ja pilt, mille Vahur siia orgunnib.

Logitechi logo
TKTK logo
Meie seljale
Särkide tabel
Nimi Särgi suurus
JohuL
VahurL
SanderXL
MihkelL
TuuleM NAISTE

Kriitika mida saime

  • Mootorid võivad ära laguneda. Eriti kui robot valmis saab ja pikemaks testimiseks läheb.

Positiivset.

  • Ennustati kõrget kohta.
  • Hästi läbimõeldud, täpne, olemas.

11. nov - valmis peegli kinnitus

  • Vahur lubas tegeleda coili plaadiga
Avastas järjekordse hämmingu. Ei põletanud plaati maha, vaid konsulteerib spetsialistidega
  • Mihkel lubas ette valmistada pilditöötlust
Rewrites kooridnaatide arvutamise. Testinud pole.
  • Johu läks Sandrile TÜTI'se appi (2h liiga vara)
Luges Pythoni kohta, tegi Tuule abiga peegli seibi, kaamera puksid ja akude piirajad.
  • Tuule lubas kaa Sandrile appi tulla, et Johuga koos coili keerata
Coili keeramine feilis. Meie liimid ja üks seib olid piistu pandud ja keeratud coil lagunes seibide eemaldamisel.
  • Sander pidi TÜTI's tegema valmis peegli kinnitused
Sai valmis. Hommikuks sai Mihkel ja Johu seda digis näha.

Johu 13. november 2010, kell 22:30 (UTC)

12. nov - eelvõistlus - prose põlemine

Mall eelvõistlusel

Eelvõistlus meenutas väga eelmist aastat. Tallinn üllatas igavate lahendustega ja enamjaolt ka nigelate ja logisevate robotitega - oli ka erandeid. Eelmise aasta võitjad olid suurreks pettumuseks, sest nad polnud teinud midagi uut ja huvitavat teinud: ainult väravate tundmine toimub nüüd värvi, mitte majaka järgi. Kõiki TÜ roboteid tuli seevastu jällegi käsitsi liigutada - ainult spidertanki põhja sai puldiga juhtida ja seda ka kõik Tallinnlased huviga uudistasid.

Meil endal hakkas eelvõistlusel vist lein. Kaan tuli maha võtta, sest selja-aju aku ja USB olid ühendamata. Kokku tagasi pakkides tegi toiteplokk piiksu ja pärast väljalülitamist tuli ka suitsu. DFU programaator enam bootloaderit kätte ei saanud ja kardetavasti läks natuke räni paremasse paika. Mott kukkus ja Mihkel püüdis seda tõsta. Lõpuks tõstis see, et IT Grupp ja Jaan olid väga abivalmis ja pakkusid, et neil on Teensy kloonide peal samasuguseid kive. Hiljem Tartus Jaan meile ka kaks sellist klooni andis. Need on meie kapis. Jaani palvel võiks kõigepealt võtta lahti ilma pinnheaderiteta plaadi prose ja loodetavasti sellest piisab. Teine plaat pidi olema töökorras.

Loodetavasti saame varsti rajale tagasi. Seni saan vaiksel tegeleda arvuti pealse osaga ja Mihkel mässata rohke tallinnas salvestatud materjaliga, kuni Sander ja Vahur loodetavasti mingile loogikaseadmele elu sisse puhuvad.

Johu 13. november 2010, kell 22:30 (UTC)

13. nov

Kõik võtsid selle päeva endale puhkamiseks (koolitööde tegemiseks ja unevõla tasumiseks). Õhtul kirjutasin kirja oma nägemusest järgmise nädala tegevusplaanide osas. Johu 14. november 2010, kell 14:29 (UTC)

14. nov

Johu parandas liikumise loogikas posLoop funktsiooni. Sander ja Vahur lubasid tütis prosega tegelda. Mihkel näitas pmst sirgeks venitatud pilti kaamerast. Johu 15. november 2010, kell 15:48 (UTC)

Mihkel on siin täna ja pühapäev selle pildiga mänginud ja üsnagi sirgeks ta saab, isegi liikumise pealt tundub enam vähem olevat. Mul on loodetavasti võimalik seda natuke põhjalikumalt teha ja kompuuterfüüsika projektina vormistada :). Kirjutan ka siia mis ma projekti kirjelduseks panin, mulle endale mõte väga meeldib.

Projekti kirjeldus

Probleem tuleb meie võistkonna sellel aastal Robotex-il osalevalt robotilt. Kasutame ülespoole vaatavat kaamerat, mille peale on pandud hüperpoloidpeegel nii, et kaamera vaatevälja jääks kogu väljak. Selleks, et arvutada mis punkt pildil vastab mingile punktile väljakule või/ehk pilt "sirgeks" tõmmata on vaja lahendada geomeetria ülessanne millel on palju parameetreid millest osasid on raske piisava täpsusega mõõta. Näitkes kaamera keskme kõrgus, peegli keskme kõrgus, kaamera ja peegli nurk, hüperbooli parameetrid, kaamera piksli laiuse ja kõrguse suhe ja lisaks saab peegli ja kaamera läätse ebatäpsust kirjeldada mitme parameetriga. Kõiki neid on tõenäoliselt raske arvestada, kuid enamuse väärtuse peaks hea täpsusega saama määrata kasutades geneetilist algoritmi. Sobivuse funktsiooniks saab kasutada väga hästi näiteks ruuduliselt põrandalt leitud sirgjoonte arv ja täpsus. Usun, et ülessanne on ilus sest saan treenida geneetilist algoritmi mitte matemaatilisel mudelil, vaid realsel videopildil kasvõi reaalajas ja ka arenemiskäiku saab videopildil näha. Kas on otstarbekas kasutada täis geneetilist algoritmi, või on mõtekam kasutada mõnda sarnast stohhastilist optimeeringut ala, tabu search või simulated annealing, peab veel uurima.

--Mihkelh 15. november 2010, kell 20:03 (UTC)

15. nov

Sander ja Vahur võtsid kivi töölesaamise kätte ja... kivi töötab. Enam-vähem tegelikult, sest kõik peale USB tundub funktsioneerivat. Arturi sõnul on täiesti reaalne, et läbi põles ainult osa kivist, kuid soovitaks ossiga suhtlust kontrollida. Spidertankilt saime 2 teensy plaati, millelt ühel läks juba usb pesa kasutusse ja kui homme digis veel kiire kontorlli käigus edu ei saabu, siis TÜTIsse ulmekolviga kive maha jootma. Muuseas hakkas coili plaat funktsioneerima ja 250V tuleb ilusasti välja, mis tegi tuju heaks ja tekitas ilusaid sädemeid. Vähemalt miski töötab. For future reference: unesegaselt ei ole juhtmete õige paigutuse kontrollimisest mingit kasu ja kui gnd ja +5 vastupidi on, siis käituvad need nagu oleks diood vahele ühendatud.

16. nov

Elektroonikajumal on meie vastu armuline olnud ja seljaaju plaat toimib taas. Tuleb välja, et TÜTI ulmejootejaamaga läheb sellise kivi mahajootmiseks max paarkümmend sekundit(ja seda ilma eelneva mahajootmiskogemuseta) ja selle kõrval tundub päris idiootne see, kuidas me Sandriga eelmine kord kivi maha jootsime. Aga bootloader on taas peal, aga enne roboti külge ühendamist tuleks sinna üle USB laadida viimane programm, kuna tegu on siiski varem kasutatud kiviga ja ei saa päris kindel olla, mida ta tegema hakkab, kuni me pole oma koodi peale laadinud.

Lisaks tegi Sander TÜTI's rulliku madalamaks. Testida seda küll ei saanud, kuid on üsna ebareaalne, et see kaa palle kõhu alla tõmbab. Veel hankisime uued korralikud lülitid (Loogika toide, mootorite toide ja start button) ja kinnitasime need kaanele. Veel tuleks osta üks ON-OFF lüliti coili elektroonikale ja hankida üks nupp konde tühjaks laadimiseks.

HOIATUS! Jootmata ja termorüüžidega katmata on enamus uusi lüliteid. Seega ei soovita enne homset lõunat neid puutuda või kui midagi targemat teha pole, siis võite ise ka ÜLIKORRALIKULT neid joota. St enne lüliti jala külge jootmist tuleks juhtme ots ilusasti kokku keerata, et mingid suvalised otsad ringi ei lendaks ja omavahel kokku ei puutuks. Otseloomulikult kõik joodetud otsad termorüüžidega katta.

--Vahurr 16. november 2010, kell 14:22 (UTC) --Sander 16. november 2010, kell 22:36 (UTC)

17.nov

Mingi anomaalia tõttu ei ole soovitatav robotit kokku panna praegu. Lüliti vms on vigane ja täna kahjuks seda debuggida ei jõundud lõpuni. Nähtus on järgnev: main power sisse lülitada läheb power led põlema. Kui nüüd mootorid ka sisse lülitada siis aeg-ajalt tuhmub power led, vahest kustub kohe ja vahest ei juhtu sellega midagi. Oleks lühis, peaks pinge langema ja buzzer ka vinguma hakkama, kuid seda ei juhtu. Otse pinheaderi peale jumpereid pannes antud anomaaliat ei esine. Järelikult on asi kas pistikus või lülitis ja seda vaatame Sandriga homme uuesti. Ehk ostame Elfast mõne mõistlikuma pistiku-pesa kombo. --Vahurr 17. november 2010, kell 17:51 (UTC)

18.nov - robot sõidab jälle

Laboris tegid tööd ja nägid vaeva Sander, Vahur ja Johu. Enne suitsu seis on taastatud. Sõidame rõõmsalt ringi ja teeme igast trikke. Saime endale tööde käigus ilusad lülitid ja kaitsme. Mõned märkused tulevikuks:

  • Johu pimesi kirjutatud kood vajab veel testimist. Üleparandamise viga vms.
  • Lipo aku pistik vajab parandamist. Arvatavasti roboti poolne ots ülejootmist vms. (Vahur)
  • Asuse toite pistik tuleb plaadilt ära tuua, sest selle ette said kinnitatud pistikud. ELFAst peaks saama vastava standartse augukese.(Sander ja Vahur)

Me unistame sellest, et homme hilisõhtul tulevad TÜTIst rõõmsate nägudega Sander, Vahur ja Tuule. Kaasas

  • coil
  • coili detailid
  • varjestatud coili elektroonika
  • palli omamise sensor

Selleks ajaks on Johu liikumise ja Mihkli pilditöötlusega ühtteist juhutnud. Hommikul täidame võistlusülesannet.

20. nov

Johu

Ulmelised plaanid jäidki ainuksi minu unistuseks. Sander ja Vahur oli möödunud nädalast nii väsinud, et vajusid otsejoones koju puhkama ja nädalavahetusel teevad kooliasju. Õnneks ilmus välja Mihkel, kel telefon väljas ja keda kuidagi kätte ei saanud. Tegime mõlemad ära nii mõnegi vahaliku osa programeerimisest aga tööd on veel kuhjaga. Mõned konkreetsed asjad, millega tegelesime:

  • Sõidu koodi korda tegemine
  • Logistik skripti arendamine
  • Kaameralt koordinaatide arvutamine
  • Opencv latentsiga võitlemine
  • Sander tegi valmis särgi selja kujunduse
  • Vahur sai mingile maale optiliste anduritega

Hindamisel pole meil suurt midagi, peale padjanäo näidata. Johu 20. november 2010, kell 05:44 (UTC)

Mihkel

Kuigi motivatsioon kippus vahepeal väga alla minema, võib asja vaadata nii, et esimest korda töötas hindamisel meie robot autonoomselt kasutades kaameralt saaduid andmeid. Ehk sai peaaegu kõik komponendid esimest korda kokku. Muidugi esimest korda kokku pannes ei saa oodata, et asi kohe toimib nii nagu ootame. Pilditöötlus tundus toimivat, kuigi esialgu väga tundlik valgusoludele ja mitte veel töökidnel. Loodetavasti saab asja paremaks kui keelata ära autofookus ja autogain ja kasutades ttü suurepärast valgust ja paremat värvikaarti. Leidis palle ja väravaid. Kohati nägi palle ka väljakult väljas, kohati arvas, et väljaku juures kiibitsevad teksapüksid on sinine värav. Selleks, et elu oleks ilusam teen siia endale väikse nimekirja millest mingi (vajalikum osa) võiksin järgmisel nädalal ära teha.

  • Opencv uuesti kompileerida, et fikseerida fookuskaugus ja gain
  • Opencv uuesti kompileerida, et parandada frame lag-i alternatiiv on küsida kaadreid tihemini kui kaamera neid ette annab, ehk jätta osad kaadrid töötlemata või sättida framerate väiksemaks. Peab üldse mõõtma kas see efekt on olemas kui robot töötab nii, et pilti ei näita.
  • Rakendada väravate leidmisel suuruse filtrit.
  • Leida väravate asukohtadest väljaku ja roboti asukohad ja eemaldada pallid mis ei asu väljakul.
  • Anda roboti asukoht loogikale
  • Kasutada CAMSHIFT algoritmi pallide väravate enda asukohtade filtreerimiseks, et vältida vigu
  • Mõõta võimalikult täpselt ära kaamerasüsteemi parameetrid ja vaadata kui täpne on tulemus
  • Leida pallid, mis on värava lähedal.
  • Kasutada pallide leidmisel nende nurkläbimõõtu.

Eks näeb mis osa nendest on prioriteetsem ja mis osa lihtsam kiiresti ära teha --Mihkelh 20. november 2010, kell 22:34 (UTC)


Sander
  • Läksin TÜTI ja treisin uued terasest korgid coil'i shieldi jaoks.
  • Teiseks treisin korkide sisse mustast plastist seibid, mille peal plunger sõitma hakkab
  • Kolmandaks treisin plungeri alumiinium otsa
  • Neljandaks treisin control paneli pistiku kinnituse
  • Siis Erki abiga lihtsustasin oma löökraua kontseptsiooni tunduvalt ;)

22. november

  • Johu kirjutas kokku non-blocking inputi kahest allikast korraga: USB'st ja stnin'ist. Töötas nii hästi, et läksin päris hea tujuga teisi asju tegema. Homme edasi.
  • Sander paigaldas control paneli pistiku kinnituse roboti külge. Ja valmistas coil'i shieldi ette homseks mähise keeramiseks, et oleks kindlasti õige pikkusega.

23. november

  • Sander ja Vahur said üheks tükiks kokku coilguni süsteemi ja tegid paar testkärakat. Töötab vist?
  • Johu kirjutas ja debugis olekumasina kuni pallini jõudmiseni töötava rullikuga. Hetkel sõidu ajal teekonda ei täpsusta, sest pole mille järgi täpsustada. SVN on up to date.
  • Mihkel kadus ära.
Johu wishlist:
  1. Sander
    • Läpaka toitejuhe käib lühisesse või laht? Arvuti lülitus välja kui välise toite juhe halba asendisse läks.. kusjuures aku oli taga... miks ta siis välja lülitas?
    • Peegli ja kaamera kinnitusi tuleb teha. Kaamera hõljub endiselt veidi määramata olekus ja katuse sisse tuleb peegli jaoks augud teha.
    • Rulliku bumper
    • Coilguni mountimine
    • Uus löögiraud
    • Uus alumiinium plunger
  2. Vahur
    • Tarkvara, et coiliga saaks lasta. Testida kaa ise.
    • Tarkvarasse
      • start nupp
      • üleääresõidukaitse
      • pall-on-käes sensor
  3. Mihkel - Minu arvates peaks tegelema kõigepealt nende probleemidega. Kusjuures väljakust väljas robot väga palle täna ei näinud, kui testisime.
    • Rataste efektiivne diameeter õigeks
    • Pallide koordinaadid normaalsemaks. Tegime hetkel teste ja andmed tundusid üsna kasutud. Sul on mingi suur viga vist veel sees, sest hetkel tsentrist mõõdetuna palli asukoht 50 asemel 80 ja 40 asemel 60. Me ei saa sõidu ajal pilt teha opencv bufrist tuleneva väga pika latsentsi tõttu. Me oleme kohal juba siis, kui pildil robot sõitma hakkab. Meil on kaks võimalust: kiire pilt või täpne pilt... hetkel pole kumbagi. Palun tegele sellega kiirelt.
    • OpenCV buffer
    • Kaamera hardcodetud parameetrid
    • Maskiga ikka probleem. Nägi palle varraste ja triblaja pea. Samas polnud kaamera seaded õiged... õige fookuse korral võib-olla see mask sobiks.
  4. Tuule teab oma särgitaski.
  5. Johu - Sitaks koodi tuleb olekumasinale kirjutada. Hetkel olemas etapp pallide otsimisest kuni palli saamiseni. Kõik seljaaju poolne inputi puudumine ja teadmatus, milliste kaamera andmete täpsusega saab arvestada pidurdab OLULISELT selle koodi kohe sobival kujul kirjutamist!

24. nov - coili testimine robotil

Sander ja Vahur olid 10-st 18:30-ni laboris ja tegelesid igasuguste probleemidega. Kokku sai tehtud:

  • Coilgun mountitud robotile.
  • Test löögid igasuguste erinevate pingetega.
  • Driverite plaat sai enamvähem lõpliku viimistluse (pinheaderid on 90 kraadi all ja ei sega enam plungerit)
  • Asuse laadimispistik sai varjestatud ja loodetavasti on probleem lahendatud.
  • Vahur kirjutas coilguni plaadile koodi. Aga Ei soovita kellelgi veel puududa. Unstable!
  • Proovisime robotit kõikide komponentidega kokku panna, ja avastasime, et asuse aku juhtme aku poolen pistik on liialt suur (või siis jäik) ja takistab kaane peale panemist; põhjuseks on tema kõrval olev kondekas.

Löömisega on nii, et me teeme seda. Ja veel väga hästi. Isegi liiga hästi. See tähendab, et liiga tugevalt:D, sest ühe löögiga lõime oma pleksist löögi raua lihtsalt pooleks, tõmbas tagumiselt takistus seibil keerme maha ja lõhkus tagasi tõmbe kummid ära. Seal juures lendas pall praktiliselt vaiba kohal hõljudes väravasse, sealt läbi, vastu ust ja kõva matsuga vastu väljaku seina väljast poolt. --Sander 27. november 2010, kell 12:01 (UTC) Johu käis samal ajal oma silmaga veendumas, et Mihkel pole kuhugi kadunud. :)

Coilguniga on sellised lood, et müra tõttu ja juhuslike löökide vältimiseks mürast tulenevalt, on FIRE transi gate peal hunnik kondekaid. See omakord tähendab, et lülituseks vajaliku pinge saavutamiseks on vaja sinna teatud aeg voolu peale anda. Probleem on selles, et kui viia aeg piisavalt pikaks(ca 4 us), et kondekad piisavalt täis laeks ja trans lülitaks, muutub löögi pikkus juba nii suureks, et löök muutub juba liiga tugevaks. Samas kui muuta coili sisselülitatud aega lühemaks(ca 3us) ei lae kondekad ennast piisavalt täis ning lülitust ei toimu. Tõenäoliselt võtame trafo üldse plaadi pealt maha ja viime juhtmetega kuhugi elektroonikast kaugemale, kuna antud hetkel ei oska selle müraga muidu toime tulla.

25. nov

Sander tegi TÜTI's alumiiniumist uue löökraua. Tagasi digisse jõudes, avastas, et plungeri alumiiniumist osa keere oli nõrk ja terve detail tuleb uuesti teha. Vahur tegeles coili elektroonikaga. Jootis trafo maha ja ühendas selle plaadile juhtmetega. Jootis maha ka ühe kolmest kondest FIRE jalapeal. --Sander 27. november 2010, kell 12:01 (UTC)

26. nov

Sander tegi TÜTI's uue plungeri alumiinium osa. Digis tegid Vahur ja Sander uue löögimehanismiga katseid. Lisaks on nüüd kummipael juba alguses pingul, ning plungeri mõlemad otsat on pehmendatud sama rohelise lateksiga, millest on tehtud rullik. Päris hea tundub olevat. COILI PLAADIL ON HETKEL PEAL KOOD, MIS LAEB UMBES 130V-NI, LASEB UMBES 80V-NI KUI FIRE NUPPU VAJUTADA (HETKEL KUI VASTAV JUHE MAANDUSESSE ÜHENDADA), OOTAB 4 SEKUNDIT JA SIIS LAEB TÄIESTI TÜHJAKS!! --Sander 27. november 2010, kell 12:01 (UTC)

27. nov

Mihkel on pilditöötluses tublit tööd teinud. ;) Ehk kirjutab ise kaa siia midagi :). --Sander 27. november 2010, kell 12:01 (UTC)

Vahur sai vist täna coilgunniga niikaugele, et see oli järjest võimeline tegema roboti peal mitu lasku. Natuke tuleb veel sättida ja mõnedest mehaanikaprobleemidest sai Sandrile räägitud. Veel on ta viimaste päevade jooksul valmis saanud pallianduri ja start lüliti mille mõlemad Johu täna ka koodi rakendas.

Johu lõpetas hilja. Läheb magab natuke. Ühel juhul kümnest jõuab robot kõik tehtud ja on suunatud väravale... olukord kus coil peaks matsu tegema. Ülejäänud juhtudel ta tõmbleb paari palli vahel, sõidab pallist mööda, otsib imaginaarset palli, ei leia väravat või midagi muud taolist - probleeme on veel palju. Loogikat on vaja veel paljupalju kirjutada. Natuke raske on seda hetkel debugida, sest pilditöötluse kvaliteet loodetavasti parandeb ja ma pea kõigi käesolevate vigedega arvestama. Mehaanika probleemidest on Sanderiga räägitud. Johu 28. november 2010, kell 05:24 (UTC)


28. nov

Johu analüüsis Tuulega loogika koodis olevaid vigu ja tutvustas robotit Martinile, Johu tädipojale, kes teeb meile logitechi jaoks selle reklaamklippi olles ise teemast üpris huvitatud.

29. nov

Sander tegi TÜTI's kaamera polycarbist kinnituse, mis tähendab, et kaamera moodul on nüüd paigas. Sai nice and shiny. Vahur proto's otpodetektoreid ja põletas sel ajal mitu läbi.

30 nov

Sander ja Vahur käisid Bauhof'is ja tegid sisseoste. Laborisse jõudes leidsime eest kaks magamata progejat. Päev möödus värviselt. Lõpp tulemus oli ilus ;) Öösel sai coiliga tehtud usaldusväärsed löögiseeriad. Loodetavasti saame ka nüüd hästi lüüa.

Detsember

1. dets - Tervitused fännidele ITK-s

Täna tegime Asuse aku ühenduse uuesti ja panime coili lööma (Y). Sellega oli suur häda ja vaev, aga tööle me ta saime. Siis avastasime, et meil on praegusel emaplaadil USB 2.0 kivi ära kõrbenud. Mihkel laenas seega oma läpaka emaplaati, sest seal on see kivike töökorras. Tegime umbkaudu 200 test lööki ja andsime hinnanguks "Approved".

Veel panime paika palli anduri. Seda tuleks veel küll kinnitada tugevamalt, aga põhimõtteliselt koht sobib ja töötab.

kunagi hiljem detsembris

Tarkvaraarendus eelmiimasel ööl

Kõik päevad on sulamas kokku. Juba kaks nädalat on enavmähem 24h labori resiim. Kõik mugavaimad magamisekohad ammu välja valitud. Nüüd oleme ehitajate alas ja Sander ütles uued eepilised sõnad: "Sellest et ta ilus on, ei piisa - ta peab ilus kaa olema" Johu 2. detsember 2010, kell 23:15 (UTC)

7. dets

Robotex on möödas. Vahepeal sai nii palju tehtud, et blogi täitimiseks ei jäänud aega. Vaikselt kirjutame kokkuvõtteid ja otsime kokku pilte ja videomaterjali sponsoritele. Meeleolust tundub, et keegi meist lõpptulemusega rahule ei jäänud, aga asja sinna paika kaa ei jäta. Teeme vaikselt edasi, et sellega motiveerida teisi Tartu meeskondi lõpetama ja et näeks ka ise selle suure tehtud töö valmistulemuse ära. Seega pole ka see blogi veel kaugeltki suletud.

Post Robotexum

5. märts

Vahepeal oleme tegelnud minimaalselt, aga nüüd, kevadel, võib arvata, et tegelema asjaga reaalselt edasi. Oleme koostanud detailse plaani edasiseks tegevuseks ja üles märkinud hunniku probleeme, millega tuleb tegeleda. Üks suurimaid probleeme on tööjõu puudus. Meil on vaja veel ehk koguni mitut inimest, kes progeda tahavad. Ise-enesest teeme asja edasi meeskond Nasty nime all aines Robootika projekt. Plaanis on ehitada uus robot ja samal ajal Malli programeerida ja malli kood hiljem uuel rakendada. Malli endaga saaks teha hoolikat reklaami klubile, mida meil tundub hetkel hädasti vaja olevat.

Lõpetuseks paar pilti, mis tagantjärgi robotist renderatud.

Vaata lisaks

Personaalsed tööriistad
Navigeerimine
Käsitöö